此次收到一臺川崎MC單元50632-1066維修件,客戶的控制柜是E20F-A001。這臺川崎MC單元50632-1066看上去還挺新的,就出現(xiàn)故障需要維修,挺可惜的。

 

川崎MC單元50632-1066維修

MC單元50632-1066 

MC單元50632-1066結(jié)構(gòu)圖

MC單元50632-1066結(jié)構(gòu)圖 

 

客戶反映是川崎報警E1314MC單元三相整流模塊過熱,我們初步懷疑風(fēng)扇轉(zhuǎn)速變慢,散熱效果變差導(dǎo)致,便讓客戶檢查風(fēng)扇,客戶查看后說風(fēng)扇轉(zhuǎn)速正常,而且他還清了灰塵,但報警E1314三相整流模塊過熱依然無法清除。我們又讓客戶檢查一下MC單元50632-1066內(nèi)部的線纜和插頭是否有問題,客戶查看了,線纜和插頭的狀況挺好的。我們只能往最壞的方向猜測了,那就是MC電源板或者M(jìn)C控制板出現(xiàn)了故障。

 

伺服電源組MC單元風(fēng)扇2410ML-05W-B69

伺服電源組MC單元風(fēng)扇2410ML-05W-B69

 

 

我們拆開MC單元50632-1066,首先檢測了MC電源,果然是MC電源板出現(xiàn)了故障。

 

MC電源板的主要功能: 

MC電源板也叫1TU板,常見的貨號是50999-0254,但在一些的控制柜中,MC電源板也叫1UE板,常見的貨號是50999-0415。MC電源板用 AC210 V 產(chǎn)生 PN 電源,控制再生能量吸收,并產(chǎn)生剎車電源。

 

MC電源板1TU 50999-0254

MC電源板1TU 50999-0254

 

MC電源板1TU結(jié)構(gòu)圖

 

MC電源板1TU結(jié)構(gòu)圖

 

MC單元 50632-0022

 

MC單元 50632-0022

 

MC單元結(jié)構(gòu)圖

 

MC單元結(jié)構(gòu)圖

 

MC電源板1UE結(jié)構(gòu)圖

 

MC電源板1UE結(jié)構(gòu)圖

 

MC電源板工作內(nèi)容:  

1、與 1TQ/1TV 板(MC 控制板)執(zhí)行發(fā)送/接收信號;  

2、把用 AC210 V 產(chǎn)生的 PN 電源輸出給伺服放大器單元;  

3、通過接收來自 1TQ/1TV 板(MC 控制板)的指令,控制沖擊電流;  

4、監(jiān)控 PN 電壓,并把結(jié)果反饋給1TQ/1TV 板; 

5、把來自電源轉(zhuǎn)換器的 AC40 V 輸入連接自身板上的二極管整流橋,并產(chǎn)生剎車的 DC24 V 電源;  

6、控制再生能量吸收。然后把再生能量吸收電阻的熱控開關(guān)狀態(tài)反饋給1TQ/1TV 板; 

7、監(jiān)控電源模塊的 20 V 電源電壓,并把狀態(tài)反饋給 1TQ/1TV 板;  

 

8、監(jiān)控產(chǎn)生 PN 電源的晶閘管模塊的溫度,并把狀態(tài)反饋給 1TQ/1TV 板。

 

MC電源1TU板50999-0254接口

MC電源1TU板50999-0254接口

 

MC電源板接口: 

X351:連接到MC 單元內(nèi)的電磁接觸器,用于AC210 V 三相輸入; 

X352:連接到六軸伺服放大器單元內(nèi)的 P-N 端子,用于電源輸出; 

X353:連接到單軸放大器單元 X562接口,用于 P-N 電源輸出; 

X354:連接到再生能量吸收電阻(XRS 連接器);   

X355:連接到MC 單元內(nèi)的突入電流抑制電阻;   

X356:連接到MC 單元內(nèi)的P-N 電源供應(yīng)平滑電容器; 

X357:連接到MC 單元內(nèi)的 DC20 V 電源 20 V;  

X358:連接到六軸伺服放大器單元內(nèi)的動力模塊板,用于DC20 V 電源輸出; 

X359:連接到單軸放大器單元X565接口,用于DC20 V 電源輸出; 

X360:連接到剎車電源轉(zhuǎn)換器,用于AC40 V 1 相輸入;  

X361:連接到MC 單元內(nèi)的 1TV控制板 X320,用于剎車電源輸出; 

 

X362:連接到MC 單元內(nèi)的 1TV控制板的X306接口,用于MC 單元內(nèi)部信號傳輸。

 

LED燈LD1:當(dāng)供應(yīng) P-N 電源時,亮起橙色。

X354指示燈

X354指示燈

X354指示燈

 

MC控制板的主要功能:

 

MC控制板也叫1TQ/1TV 板,常見的貨號是50999-0009或者50999-0185。1TQ 和 1TV 板之間由基板控制器直接連接,兩塊為一套使用。1TQ 板裝有CPU,并通過 RS485 與 1TB 板(伺服板50999-2922/50999-0716)通訊。

MC控制板結(jié)構(gòu)圖

 

MC控制板指示燈工作狀態(tài)
編號 內(nèi)容 顏色 點亮條件
LD1(RUN) 1TQ 板上的 CPU 工作狀態(tài) 工作時:閃亮
LD2(ERR_CPU) 1TQ 板的工作狀態(tài) 正常時:滅,
出錯時:亮
LD3(KS1) 1TV 板上的安全繼電器(KS1)工作狀態(tài) 工作時:亮
LD3/LD4/LD5 1TV 板上的安全繼電器(KS1/KS2/KS3)工作狀態(tài) 工作時:亮
LD6(STG) 伺服電機電源開啟詢問 詢問時:亮
LD7/LD8 1TV 板的防暴安全繼電器(KS_EX1/KS_EX2)工作狀態(tài) 工作時:亮
LD9/LD10/LD11 MC(電磁接觸器:K1/K2/K3)工作狀態(tài) 工作時:亮
LD12(PN_STS) P-N 電源狀態(tài) 額定值(150 V)或以上時:亮
LD13(ERR_PS) 安全電路工作狀態(tài) 正常時:滅,
出錯時:亮
LD14(ERR_SYS) 基板內(nèi)電源狀態(tài) 正常時:滅,
出錯時:亮
LD15(RDY_PWR) 馬達(dá)電源開啟 馬達(dá)電源開啟時:亮
LD16(EN_PWR) 安全電路工作狀態(tài) 正常時:亮
LD17(ERR_WDT) CPU 看狗錯誤工作狀態(tài) 正常時:滅,
出錯時:亮

 

 

MC控制板結(jié)構(gòu)圖

MC控制板結(jié)構(gòu)圖

 

MC控制板50999-0009接口

MC控制板50999-0009接口

 

MC控制板50999-0009

MC控制板50999-0009

MC控制板50999-0009

 

MC控制板COMP-2937R03

 

MC控制板50999-0185

 

MC控制板50999-0185

MC控制板50999-0185

 

MC控制板工作內(nèi)容:

1、通過串行通訊與 1TB伺服板執(zhí)行發(fā)送/接收信號;

2、控制安全繼電器和 MC(電磁接觸器),并監(jiān)控安全電路、檢測錯誤;

3、設(shè)置安全電路數(shù)目(標(biāo)準(zhǔn)為雙電路)。同時,需要對 1TR電源程序板的跳線進(jìn)行對應(yīng)的改變;

4、控制 1TU 板(MC電源板)上的沖擊電流控制繼電器;

5、監(jiān)控剎車電源和檢測錯誤;

6、檢測來自 1TU 板(再生能量吸收電阻熱控開關(guān),晶閘管熱控開關(guān),20 V 電源異常等)的信號。同時,接收來自 1TU 板的再生能量吸收狀態(tài)信號并檢測異常;

7、監(jiān)控來自 1TU 板的 PN 電壓。此外,檢測 PN 電壓異常;

8、分配風(fēng)扇電源。同時,監(jiān)控風(fēng)扇旋轉(zhuǎn)數(shù)信號并檢測旋轉(zhuǎn)數(shù);

9、控制伺服放大器的風(fēng)扇電源;

10、通過接收來自 1TB 伺服板信號,控制伺服電機剎車,最多 9 軸;

11、把剎車線路的異常,如斷路/短路等等情況,反饋給 AS 軟件;

12、檢測伺服電機熱控開關(guān)線路的異常,如動力線的斷路;

13、可以輸出伺服開指示燈的觸點信號;

14、可以連接計時器;

15、可以連接最多 9 軸的手動剎車釋放開關(guān)。

 

 

長科智能以前修MC單元50632-1066時,也遇到過其他的故障,如:

D1027:MC單元檢測到看門狗錯誤;

D1041:軸剎車解除電路異常;

D1512:軸 XX 的制動器線失誤

D1543:伺服板DC 電源異常

D1545:伺服板DC 電源異常

D1552/D1553:MC單元DC 電源電壓異常

D1566:伺服板P-N 電容器未放電

D1572/D1573:MC控制板異常

D1575:用于OFF延遲設(shè)置的撥碼開關(guān)的設(shè)置錯誤。

D1576:錯誤復(fù)位信號輸入到MC控制板超過一段時間。

D1577:MC控制板門極電源輸出部異常。

D1578:MC控制板的剎車電源輸出部異常。

D1579:伺服板P-N電容器未連接

E1128:軸XX的目標(biāo)位置與當(dāng)前位置間的不一致錯誤。

E1292:MC電源異常信號輸入。

E1300:伺服板DC 24V電源異常;

E1302:MC單元OFF 檢測異常。

E1303:MC單元安全繼電器 OFF 檢測異常。

E1304:MC單元K1錯誤動作。

E1305:MC單元K2 錯誤動作。

E1306:MC單元沖擊控制繼電器錯誤動作。

E1307:MC單元安全繼電器 KS1 錯誤動作。

E1308:MC單元安全繼電器 KS2 錯誤動作。

E1309:[MCXX]安全繼電器 KS3 錯誤動作。

E1310:MC單元 ON 繼電器錯誤動作。

E1311:MC單元安全電路中的馬達(dá) OFF 繼電器錯誤動作。

E1312:MC單元安全電路中的馬達(dá) OFF 繼電器狀態(tài)信號不一致。

E1313:MC單元安全電路中的接點狀態(tài)信號不一致

E1314:MC三相整流模塊過熱;

E1318:MCDC20V電源異常;

E1322:電源程序板和 MC單元之間安全電路的單路/雙路設(shè)置不一致

E1323:伺服板和 MC單元之間安全電路的單路/雙路設(shè)置不一致。

E1333:馬達(dá) ON 狀態(tài)信號切斷,為 OFF。

E1335:伺服電機電源切斷,為 OFF。

E1337:MC剎車電源異常;

E1338:MC單元P-N 間電壓降低。

E1339:MC單元P-N 間電壓過高。

E1340:[MCXX]再生時間超時。

E1341:MC再生電阻過熱;

E1342:動力線斷線或機器人手臂的溫度過高;

E1343:剎車配線與軟件設(shè)置不一致。

E1348:MC單元控制規(guī)格不匹配。

E1349:MC單元的防爆/不防爆規(guī)格與軟件中設(shè)置的不一致

E1350:MC單元的規(guī)格錯誤

E1379:軸偏差錯誤

E1409/E1411:MC控制板門極電源輸出部異常

E1412:MC控制板剎車電源輸出部異常

E1414:馬達(dá)ON時,剎車釋放開關(guān)被按下?;騽x車電源輸出部異常。

E1415/E1416/E1417:MC控制板馬達(dá)ON輸出錯誤

E1418/E1419/E1420:MC控制板 MC斷開輸出部異常

E1421:MC安全電路輸入不一致

E1422:MC安全電路輸入的2個系統(tǒng)短路或24 V電源電壓降低

E1423/E1426:MC控制板異常

E1424:MC單元斷開輸入不一致

E1425:MC斷開輸入的2個系統(tǒng)短路或12 V電源電壓降低

E1427:MC單元連接到馬達(dá)ON輸出的繼電器粘連,或粘連診斷電路故障

E1428:MC單元連接到MC斷開輸出的MC粘連,或粘連診斷電路故障

E1429:MC單元內(nèi)的MC錯誤動作

E1430:PFC板出錯

E1431:MC電源板上電源模塊的電源電壓降低。

E1432:MC單元PN電壓傳感器通信錯誤

E1433:MC單元軟件的設(shè)置和MC控制板上用于OFF延遲設(shè)置的撥碼開關(guān)的設(shè)置不一致。

E1434:MC電源板不匹配。

E1436:MC單元P-N間電壓降低。

E1437:MC單元安全電路中的接點狀態(tài)信號不一致。

E1438:PFC板不運行

E4074:MC單元沒有響應(yīng)

E4075:伺服板與 MC單元通訊異常

E4076:MC單元與伺服板通訊異常

W1053:風(fēng)扇旋轉(zhuǎn)速度降低;

 

……