六軸工業(yè)機器人的六個軸，每個軸都是一個電機配備減速機來傳動，各個軸的運動方式和方向都不同，每個軸其實是模擬人手的各個關(guān)節(jié)的動作。

一軸：一軸是連接底座的部位，主要是承載上面軸的重量與底座的左右旋轉(zhuǎn)。

二軸：控制機器人主臂的前后擺動、整個主臂上下運動的功能。

三軸：三軸同樣是控制機器人前后擺動功能，只是比第二軸的擺臂范圍小。

四軸：四軸是控制工業(yè)機器人上面的圓形管的部分可自由旋轉(zhuǎn)的部位，活動范圍相當于人的小臂，不過不是360°旋轉(zhuǎn)，里面有電線，跟人小臂的旋轉(zhuǎn)范圍相同。

五軸：第五軸控制微調(diào)的上下翻轉(zhuǎn)動作，通常是當產(chǎn)品抓取后可以使產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)的動作。

六軸：第六軸就是末端法蘭，可以360°旋轉(zhuǎn)。

工業(yè)機器人在空間中進行運動主要是四種方式，關(guān)節(jié)運動（MOVEJ）,線性運動（MOVEL），圓弧運動（MOVEC）和絕對位置運動（MOVEABSJ）。

關(guān)節(jié)運動指令是在對路徑精度要求不高的情況，工業(yè)機器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線，而是選擇最快的軌道。一般情況下最快的軌道并不是最短的軌道，也就是說并非直線，因為工業(yè)機器人軸進行回轉(zhuǎn)運動，所以曲線軌道比直線軌道進行更快。

線性運動是工業(yè)機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持直線，一般如焊接，涂膠等應用對路徑要求高的場合進行使用此指令。

圓弧運動：工業(yè)機器人通過中間點以圓弧移動方式運動至目標點，當前點、中間點與目標點三點決定一段圓弧，工業(yè)機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一。

絕對位置運動：指定工業(yè)機器人移動到目標位置上。

ABB機器人怎么開啟線性運動？

在ABB示教器菜單中點擊：下拉菜單→手動操縱→動作模式→線性→確定。

如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制ABB機器人運動的速度不熟練的話，那么可以使用“增量”模式，來控制ABB機器人運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，ABB機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，ABB機器人就會持續(xù)移動（速率為每秒10步）。

ABB機器人怎么開啟重定位運動？

下拉菜單→手動操縱→動作模式→重定位→確定。

ABB機器人的重定位運動是指安裝在ABB機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著工具坐標旋轉(zhuǎn)的運動，也可以理解為ABB機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。